Bir sərbəstlik dərəcəli seriyalı manipulyatorların kinematik analizi
Date Issued
2024-07-01
Author(s)
Quliyev, Elsun
İmanov, Şahəli
Əliyev, Məhəmməd
Abstract
5R1P manipulyatorunun kinematik sxemi və kinematik sxemdə sabit dual
kvaternionların parametrləri işarə edilmiş və dual kvaternion ifadələri yazılmışdır.
Kinematik sxemdə kinematik cütlərdəki nisbi hərəkətlərin xarakterizə edən dəyişən
dual kvaternionların parametrləri işarə edilmişdir.
Kontur tənliyi əsasında yerdəyişmənin düz məsələsi proqramlaşdırılmışdır.
5R1P manipulyatorunun tutqacının vəziyyətini və orientasiyasını təyin edən dual
kvarternionun ifadəsi yazılmışdır.
kvaternionların parametrləri işarə edilmiş və dual kvaternion ifadələri yazılmışdır.
Kinematik sxemdə kinematik cütlərdəki nisbi hərəkətlərin xarakterizə edən dəyişən
dual kvaternionların parametrləri işarə edilmişdir.
Kontur tənliyi əsasında yerdəyişmənin düz məsələsi proqramlaşdırılmışdır.
5R1P manipulyatorunun tutqacının vəziyyətini və orientasiyasını təyin edən dual
kvarternionun ifadəsi yazılmışdır.