Bir sərbəstlik dərəcəli seriyalı manipulyatorların kinematik analizi - Quliyev, Elsun; İmanov, Şahəli; Əliyev, Məhəmməd (My University, 2024)
5R1P manipulyatorunun kinematik sxemi və kinematik sxemdə sabit dual kvaternionların parametrləri işarə edilmiş və dual kvaternion ifadələri yazılmışdır. Kinematik sxemdə kinematik cütlərdəki nisbi hərəkətlərin xarakterizə edən dəyişən dual kvaternionların parametrləri işarə edilmişdir. Kontur tənliyi əsasında yerdəyişmənin düz məsələsi proqramlaşdırılmışdır. 5R1P manipulyatorunun tutqacının vəziyyətini və orientasiyasını təyin edən dual kvarternionun ifadəsi yazılmışdır.
Keywords: Manipulyatoların kinematik tədqiqat metodlarının icmalı; Kvaternionun triqonometrik ifadəsi, vahid kvaternion; Dual ədədlər, onlar üzərində əsas cəbri əməliyyatlar, dual ədədlərin funksiyası; Realizə proqramının tərtib olunması, reallaşdırılması